關于庫卡機器人互鎖編程案例參考
按標準每個機器人有16條互鎖指令，這些指令固定分配給輸入/輸出信號。每個互鎖輸入信號在在線運行條件中強制檢測。
機器人互鎖編程例參考:
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: A23 = AUS
3: t3 ( EIN ) = 0[1/10Sek] 啟動UP節拍時間測量
4: SPS MAKRO50 = EIN 標志位Merker初始化
5: A81 = EIN 互鎖請求 1
6: A82 = EIN 互鎖請求 2
7: A83 = EIN 互鎖請求 3
8: SPSMAKRO20 = EIN ~ Roboter Verriegelungen aktivieren 激活機器人互鎖
重要提示：Makro20 必須強制在互鎖請求的同一點調用!!!
9: WARTE BIS E23
10: A23 = EIN
11: FB PSPS = E14 & E24 & E41 & E42 & E43 & E80 & M95
按標準每個機器人有24個位置放行信號，這些信號固定分配給輸入/輸出信號。如果機器人與多個工位工作，機器人與設備之間的工具放行信號應編程在區域中。
例如
